回転のみの3*3の行列を考える前に2*2の回転行列を。 C -S S C ただしC=cosθ, S=sinθ。Sにつく正負符号は、X=0, Y=1 を90度まわすと 0 -1 0 1 0 1 で (-1,0)になるのが分かります。 これを使って、3軸の回転行列を出します。 こんなかんじに3*3の回転行列をし…