[プログラム] 回転行列を作ってみよう。

回転のみの3*3の行列を考える前に2*2の回転行列を。

C -S

S C

ただしC=cosθ, S=sinθ。Sにつく正負符号は、X=0, Y=1 を90度まわすと

0 -1	0
1 0	1

で (-1,0)になるのが分かります。
これを使って、3軸の回転行列を出します。

こんなかんじに3*3の回転行列をしきつめて、行、列を1つずつずらすと行列が出てきます。